伺服電機(jī)力矩如何測(cè)算？
1、負(fù)載力矩包括運(yùn)行力矩（摩擦力矩）和加速力矩
M=Ma+Mf
M：負(fù)載力矩（N.m） Ma：負(fù)載加速力矩（N.m） Mf：負(fù)載運(yùn)行力矩（N.m）
2、運(yùn)行力矩（摩擦力矩）計(jì)算
a.滾珠螺桿驅(qū)動(dòng)
Mf=(1/η+μ0/3)FPB/2π
F=FA+mg(sinα+μcosα)
Mf：負(fù)載運(yùn)行力矩（N.m） FA：負(fù)載外力（N） PB：螺桿螺距（m/rev）
α:螺桿水平時(shí)為0，垂直時(shí)為90度 η：效率（0.9） μ：滑動(dòng)面摩擦系數(shù)（0.05）
μ0：預(yù)壓螺帽內(nèi)部摩擦系數(shù)（0.2—0.3） m：負(fù)載總質(zhì)量（kg）
b.直線運(yùn)動(dòng)
Mf=FD/2ηi
F=FA+mg(sinα+μcosα)
Mf：負(fù)載運(yùn)行力矩（N.m） FA：負(fù)載外力（N） D：終端滾輪直徑（m）
i：減速比（機(jī)構(gòu)的減速比，不是馬達(dá)減速比） α:水平運(yùn)行時(shí)為0，垂直時(shí)為90度
η：效率（0.9）； μ：滑動(dòng)面摩擦系數(shù) m：負(fù)載總質(zhì)量（kg）
c.旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)時(shí)，運(yùn)行力矩極小，可忽略
3、加速力矩計(jì)算
Ma=2（Jm+Jt）×π × V/t
Ma：負(fù)載加速力矩（N.m） Jm：馬達(dá)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（kg.m2）
Jt：負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（kg.m2） V：運(yùn)行目標(biāo)速度（rps） t：加速時(shí)間（s）
從公式可看出，加速力矩跟負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量以及加速度成正比，加速度可根據(jù)需要設(shè)置，重點(diǎn)在于負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的計(jì)算
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